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多傳感器融合的機器人定位方法、系統及裝置

1443   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:20:04
本發明公開了一種多傳感器融合的機器人定位方法，包括以下步驟：S1：通過慣性測量單元、里程計、單線激光雷達的數據信息建立離線二維柵格地圖；S2：將離線二維柵格地圖坐標系與全局坐標系建立變換關系；S3：設定機器人初始化狀態信息，獲取單線激光雷達、光流傳感器、差分GPS的輸出信息；S4：根據光流傳感器的輸出信息，計算得到機器人的運動的速度信息和姿態信息；本發明通過機器人定位方法和系統，設置包括慣性測量單元、里程計、單線激光雷達、光流傳感器和差分GPS的定位傳感器，對機器人進行綜合數據采集，實現了兼顧定位精度前提下的低成本，具有高可靠性，在單一傳感器失效的情況下，仍舊能提供穩定準確的定位結果輸出。
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