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融合事件與距離的視覺慣性里程計方法

1490   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:05:35
本發明公開了一種融合事件與距離的視覺慣性里程計方法，屬于多傳感器融合導航定位領域。針對傳統視覺慣性里程計算法在高速運動或亮度變化劇烈的場景下的不足，本發明基于事件相機提出了融合事件、IMU與距離的位姿估計方法，在前端利用IMU狀態預測、距離觀測和后端估計的地圖點對事件相機輸出的事件流進行運動補償，合成清晰的事件圖像；然后后端將視覺幾何約束、IMU預積分約束和距離觀測的共面約束聯合起來做非線性滑動窗口優化，最終構建代價函數優化求解估計系統狀態。該方法融合距離信息，彌補IMU失效對定位帶來的影響，同時實現了在高速運動下的準確定位，降低了漂移，具有良好的定位精度、穩定性與魯棒性。
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