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非線性多智能體的容錯控制器設計方法及存儲介質

944   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:05:33
本發明涉及一種非線性多智能體的容錯控制器設計方法及存儲介質，所述設計方法包括以下步驟：構建非線性多智能體系統的動力學方程；設計自適應觀測器和過濾后跟蹤誤差函數，并基于所述自適應觀測器得到的信號，對過濾后跟蹤誤差函數進行轉換，獲得轉換的過濾后跟蹤誤差函數設計自適應容錯控制器，以實現任意初始條件下多智能體閉環系統的解存在并且滿足漸近地，漸近地。與現有技術相比，本發明應用自適應觀測器來設計自適應容錯控制器，解決了遭受執行器部分失效故障和外部干擾影響的非線性多智能體系統的跟隨者與領導者的漸近跟蹤問題，避免了觀測器增益線下計算，抑制了外部干擾的影響。
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