基于車(chē)體坐標系的激光雷達坐標轉換方法

基于車(chē)體坐標系的激光雷達坐標轉換方法,具體步驟為，瞬時(shí)激光束坐標系轉化為激光掃描參考坐標系，根據瞬時(shí)激光與激光雷達坐標系的夾角和激光飛行的距離，解算出激光腳點(diǎn)相對于激光雷達坐標系的坐標，激光掃描參考坐標系轉化慣性平臺參考坐標系，測量激光雷達與慣性導航平臺的安置夾角和位移，根據旋轉平移公式，解算激光腳點(diǎn)相對于慣性平臺參考坐標系的坐標；慣性平臺參考坐標系轉化為周期開(kāi)始瞬時(shí)坐標系，本發(fā)明不需要將激光腳點(diǎn)數據轉化為WGS-84坐標系，而是轉化為掃描周期開(kāi)始時(shí)刻汽車(chē)載體瞬時(shí)坐標系，即減少了運算量和數據依賴(lài)，又能保持點(diǎn)和汽車(chē)之間的相對坐標；此方法不依賴(lài)于GPS數據，尤其是避免了GPS失效時(shí)帶來(lái)的內插或預測誤差。