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基于海流剖面的UUV輔助導航方法

1485   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:01:43
本發明提供的是一種基于海流剖面的UUV輔助導航方法。首先建立海流剖面數據Kalman濾波模型,然后根據環境的變化以及UUV自身速度的變化,確定Kalman方程中的觀測噪聲方差R和過程噪聲方差Q,最后建立“UUV速度-海流剖面”關系數據庫,利用該關系庫以及ADCP測得的海流剖面信息,推算DVL失效時的UUV速度,進而通過船位推算方法得到UUV的導航位置。本發明的有益效果在于UUV在水下執行任務時,一旦DVL聲納數據失效,可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度,使得UUV在大深度等復雜海洋環境下可以繼續執行海洋勘探任務,提高UUV的環境適應能力。
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聲明：
“基于海流剖面的UUV輔助導航方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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