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視覺輔助微型無人機室內飛行三維姿態算法

1044   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:01:40
本發明提供一種視覺輔助微型無人機室內飛行三維姿態算法，可以實現無人機室內飛行時俯仰角、橫滾角和航向角的純自主解算。當磁力計數據有效時，利用IMU和磁力計的數據實現無人機三維姿態的解算，并實現水平姿態角解算和航向角解算的解耦；當磁力計數據失效時，僅用IMU數據實現三維姿態解算，并切斷加速度計對航向角解算的影響，確保航向角解算在無磁力計輔助時維持續航時間內精度要求；當無人機在室內走廊飛行時，通過前視單目相機模塊實現狹道檢測，提取出無人機偏離廊道線的角度，并用此偏離角通過擴展卡爾曼濾波實現對無人機航向角累積誤差的修正。
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“視覺輔助微型無人機室內飛行三維姿態算法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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