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全景視覺SLAM建圖方法

1193   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:01:26
本發明公開了一種全景視覺SLAM建圖方法，目的是提高視覺SLAM建圖的精度和效率，涉及全景視覺圖像技術領域，包括以下步驟：全景攝像機標定，將全景圖和空間轉化為理想球面成像模型；通過cube表達將全景平面畫面投影成六面體平面圖像，將六面體平面圖像轉化為理想球面成像模型，進行特征點匹配；通過運動姿態估計，對全景圖像序列進行姿態矯正；對全景圖像序列進行圖像特征點跟蹤，當特征點跟蹤失效或圖像滿足其他關鍵幀選取條件時，更新最終關鍵幀并進行關鍵幀特征匹配；通過對相機位移進行估計和對空間特征點進行定位實現局部建圖；進行回環檢測，實現全局建圖優化，實現了高精度高效率的全景視覺SLAM方法。
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聲明：
“全景視覺SLAM建圖方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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