權利要求
1.礦山工程機械姿態位置確定方法，其特征在于，所述礦山工程機械姿態位置確定方法包括，
步驟S1，通過支撐腳固定工程機械本體于地面，設置車載全站儀的水平基準點O的坐標為[xo，yo，zo]；
步驟S2，在車載全站儀輸入已知點P的第三棱鏡的坐標值[xp，yp，zp]，得到第一棱鏡坐標值[x1，y1，z1]和第二棱鏡坐標值[x2，y2，z2]；
步驟S3，重力傾角傳感器讀取重力方向在x軸、y軸的傾角分別為[θx，θy]；
步驟S4，步驟S2中得到工程機械在x方向傾角為α，
α＝arctan[(y2-y1)/(x2-x1)]
其中，在水平地面安裝工程機械本體后得到的第一棱鏡坐標值初始值[x10，y10，z10]和第二棱鏡坐標值初始值[x20，y20，z20]，滿足x10＝x20+d，y10＝y20，z10＝z20；d為第一棱鏡與第二棱鏡的水平間距；
步驟S5，步驟S3和步驟S4中，控制模塊得到工程機械本體的姿態坐標[θx，θy，α]。
2.根據權利要求1所述的礦山工程機械姿態位置確定方法，其特征在于，由步驟S1中設置車載全站儀的水平基準點O的坐標為[xo，yo，zo]后，由步驟S2中得到第一棱鏡坐標值[x1，y1，z1]和第二棱鏡坐標值[x2，y2，z2]，在車載全站儀中輸入[x1，y1，z1]和[x2，y2，z2]坐標值，獲得作業區域內第四棱鏡所在點P1的坐標值[xp1，yp1，zp1]。
3.根據權利要求2所述的礦山工程機械姿態位置確定方法，其特征在于，作業區域內第四棱鏡所在點P1的坐標值[xp1，yp1，zp1]中，
xp1＝(xp11+xp12)/2；
yp1＝(yp11+yp12)/2；
zp1＝(zp11+zp12)/2；
其中，[xp11，yp11，zp11]為車載全站儀通過第一棱鏡的坐標值，測量得到的點P1的坐標值；[xp12，yp12，zp12]為車載全站儀通過第二棱鏡的坐標值，測量得到的點P1的坐標值。
4.根據權利要求1所述的礦山工程機械姿態位置確定方法，其特征在于，在步驟S2中，已知點P的第三棱鏡的坐標值[xp，yp，zp]為基準站的標準值。
5.用于實施權利要求1-4任意一項所述的礦山工程機械姿態位置確定方法的系統，其特征在于，所述系統包括車載
聲明：
“礦山工程機械姿態位置確定方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：衢州海西電子科技有限公司
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2025年07月09日 ~ 11日 
