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四旋翼無人機有限時間姿態跟蹤控制方法

1178   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:01:23
一種四旋翼無人機有限時間姿態跟蹤控制方法，本發明涉及四旋翼無人機姿態控制系統建模及有限時間姿態跟蹤控制方法。本發明綜合分析了四旋翼無人機面臨的干擾力矩，未知轉動慣量，控制輸出飽和以及執行器失效故障等因素，基于參數自適應方法設計了被動容錯控制器，并使其具有有限時間穩定性能。本發明步驟為：步驟一：建立四旋翼無人機姿態跟蹤的運動學模型；步驟二：建立四旋翼無人機姿態跟蹤的動力學模型；步驟三：定義四旋翼無人機的姿態濾波誤差；步驟四：設計有限時間積分滑模面；步驟五：設計四旋翼無人機的有限時間姿態跟蹤控制器。本發明用于無人機飛行控制領域。
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