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基于雙目事件相機的SLAM方法及系統

1120   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:01:07
本發明提供一種基于雙目事件相機的SLAM方法及系統，包括對輸入的左右事件相機數據，利用IMU輔助進行運動補償，得到相應重建圖像；所述利用IMU輔助進行運動補償，通過IMU積分得到的相對位姿，將事件點的坐標投影到參考坐標系中，事件點的深度采用鄰近三維空間點深度的中值代替；對左右事件相機輸入的相應重建圖像分別進行特征點檢測和跟蹤；對已經檢測和跟蹤到的特征點進行三角化計算，得到對應目標的三維坐標點以及圖像之間的位姿變化，利用PnP方法計算相機位姿；結合IMU預積分進行后端BA優化，獲得相機運動軌跡以及場景建圖信息。本發明技術方案能應對光照變化較大和高速運動的場景，可用于解決現有SLAM系統中機器人運動或環境過于復雜時容易失效的問題。
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