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融合視覺里程計和BP網絡的自適應行人航跡推算方法

867   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:54
本發明涉及一種融合視覺里程計和BP網絡的自適應行人航跡推算方法，屬于機器視覺以及行人導航技術領域。包括：提出了一種融合視覺里程計和BP網絡的自適應行人航跡推算方法，該方法將在線學習反向傳播神經網絡的卡爾曼濾波相結合，以RGB?D相機的VO測量數據和IMU數據作為樣本集訓練BP神經網絡，在VO失效時充當其替身實現多源數據融合，從而使得VPO提高了不同使用者和使用環境下航跡追蹤的魯棒性和精度。所述方法提高了步伐檢測的成功率和補償估計；在視覺失效時，能較為精確的計算步長；具有成本低、能耗低且實時性好的優勢；有效提升了行人導航系統的魯棒性和對不同裝備者的自適應性。
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聲明：
“融合視覺里程計和BP網絡的自適應行人航跡推算方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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