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基于迭代自適應觀測器的無人艦艇故障估計方法

1181   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:21
本發明涉及一種基于迭代自適應觀測器的無人艦艇故障估計方法，屬于無人艦艇控制技術領域；包括通過坐標變換將同時含有舵機失效、傳感器故障的無人水面艇模型分解為兩個子系統，其中子系統1只含有舵機故障，子系統2只含有傳感器故障；針對子系統1，設計自適應故障觀測器估計舵機效率因子；針對子系統2，設計迭代自適應故障觀測器估計傳感器故障；建立子系統1與子系統2的誤差方程，判斷誤差系統的穩定性。本發明可實現對無人艇系統故障情況的準確估計，并給出故障發生的時間、發展的過程以及故障的嚴重程度等信息，便于操作中心對于無人艇安全性的監控；本發明還可對無人艇的舵機失效情況與傳感器故障同時進行估計，減低了容錯設計的成本。
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“基于迭代自適應觀測器的無人艦艇故障估計方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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