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基于單目景深預測和深度增強學習的無人機森林探索系統

848   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:17
本發明提供了一種基于單目景深預測和深度增強學習的無人機森林探索系統。本發明邏輯上主要包括四個部分，景深預測識別優化、增強學習規則避障、目標檢測以及以RESTful服務形式組建可擴展的感知、計算、控制無人機鏈路。流程上首先建立了針對森林場景的單目景深預測模型，并根據一種整圖不確定度估計方法，通過對方差進行估計來表示景深預測模型結果的不確定度，解決了無人機飛行樣例中景深預測失效的問題；然后構建在單目前向無人機硬件約束下的以森林場景下的小型障礙物規避為規劃目標的避障模式；最后使用PPO深度增強學習算法來實現無人機避障及導航，解決了策略訓練后可能出現的陷入局部最優區域的問題，并通過部署輕量級目標檢測網絡實現人員搜尋。
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聲明：
“基于單目景深預測和深度增強學習的無人機森林探索系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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