雙軸旋轉的姿態(tài)測量系統及其測量方法

一種雙軸旋轉慣性測量單元的姿態(tài)測量系統及其方法，屬于慣性導航技術(shù)領(lǐng)域。該裝置包括慣性測量單元、第一旋轉平臺、第二旋轉平臺、驅動(dòng)電路、控制器和計算單元等。該裝置通過(guò)第一旋轉平臺控制慣性測量單元旋轉，進(jìn)而利用旋轉前后不同姿態(tài)下陀螺儀和加速度計所計算的傾角變化差值來(lái)估計陀螺儀的漂移。同時(shí)，通過(guò)第二旋轉平臺可以改變第一旋轉平臺的旋轉軸方向，克服了當第一旋轉平臺的旋轉軸和重力方向重合時(shí)其旋轉不能改變傾角而使得漂移估計失效的問(wèn)題，并能避開(kāi)用歐拉角的姿態(tài)描述方法存在的奇異點(diǎn)。本發(fā)明可為室內、強磁干擾等作業(yè)環(huán)境下的機器人等應用對象提供姿態(tài)測量信息。