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雙軸旋轉的姿態測量系統及其測量方法

1235   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:15
一種雙軸旋轉慣性測量單元的姿態測量系統及其方法，屬于慣性導航技術領域。該裝置包括慣性測量單元、第一旋轉平臺、第二旋轉平臺、驅動電路、控制器和計算單元等。該裝置通過第一旋轉平臺控制慣性測量單元旋轉，進而利用旋轉前后不同姿態下陀螺儀和加速度計所計算的傾角變化差值來估計陀螺儀的漂移。同時，通過第二旋轉平臺可以改變第一旋轉平臺的旋轉軸方向，克服了當第一旋轉平臺的旋轉軸和重力方向重合時其旋轉不能改變傾角而使得漂移估計失效的問題，并能避開用歐拉角的姿態描述方法存在的奇異點。本發明可為室內、強磁干擾等作業環境下的機器人等應用對象提供姿態測量信息。
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