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基于4D毫米波雷達與激光雷達融合的目標檢測方法

762   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:06
本發明公開了一種基于4D毫米波雷達與激光雷達融合的目標檢測方法，基于4D毫米波雷達的特性，通過4D毫米波雷達點云在三維空間中聚類時生成ROI，只將ROI內的激光雷達送入神經網絡進行目標檢測；在4D毫米波點云聚類時，提出一種考慮反射強度與速度信息的基于馬氏距離的密度聚類；本發明的技術方案，相比于將所有激光雷達點云送入神經網絡的方法，大大降低了計算量，提升了目標檢測的速度，誤識別的概率低，在雨雪、霧、揚塵等場景激光雷達失效時，仍然可以通過4D毫米波雷達感知障礙物在三維空間中的位置，大小，反射強度并進行簡單的分類，極大增加了感知系統的抗干擾能力和環境適應能力。
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聲明：
“基于4D毫米波雷達與激光雷達融合的目標檢測方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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