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四舵輪AGV舵輪失效容錯控制方法

963   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:59:38
本發明涉及一種四舵輪AGV舵輪失效容錯控制方法，屬于AGV智能控制領域。該方法包括：基于兩舵輪AGV運動學模型和阿克曼轉向理論建立四舵輪AGV運動學模型；建立小車的側向動力學模型和縱向動力學模型；對四舵輪AGV小車模型線性化；依據系統模型設計預測模型的最優化求解目標函數；依據系統對小車速度和角速度的約束設計相應MPC軌跡跟蹤控制器；建立四舵輪失效時基于差動模型的軌跡跟蹤容錯控制目標函數；依據軌跡跟蹤容錯控制目標函數設計差速驅動控制器。本發明能夠在四舵輪AGV提高其載重性能的同時，保證小車的軌跡跟蹤控制功能；解決了小車舵輪在控制時可能存在的失控或者控制失效問題。
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