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針對四旋翼無人機執行器部分失效的容錯控制方法

1168   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:59:35
本發明涉及四旋翼無人機容錯控制方法。為提出一種容錯控制器，實現四旋翼無人機在執行器發生部分失效時仍能保持姿態穩定，本發明采取的技術方案是，針對四旋翼無人機執行器部分失效的容錯控制方法，包括下列步驟：通過分析執行器對四旋翼無人機的作用原理，用未知對角矩陣表示執行器失效對其動力學特性的影響，同時考慮外部未知擾動力矩的干擾，得到四旋翼無人機執行器部分失效時的非線性動力學模型：采用基于Lyapunov的分析方法證明式(12)所示的閉環系統全局漸近穩定，即當時間趨于無窮時，姿態角η趨于目標姿態角ηd。本發明主要應用于四旋翼無人機容錯控制。
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聲明：
“針對四旋翼無人機執行器部分失效的容錯控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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