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定位失效檢測方法、裝置、存儲介質及電子設備

1203   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:59:32
本申請提供一種定位失效檢測方法、裝置、存儲介質及電子設備，涉及機器人技術領域。通過獲取移動機器人的激光雷達掃描數據，并提取所述激光雷達掃描數據的地圖二維直線特征；根據所述地圖二維直線特征，確定所述地圖二維直線特征的特征定位性能預測指標；根據所述特征定位性能預測指標和獲取的機器人位姿粒子集的粒子權重，確定融合特征定位性能預測指標的融合粒子集權重；若所述融合粒子集權重小于或等于設定閾值，確定所述移動機器人定位失效。該方法在機器人位姿粒子集的基礎上融合了激光雷達掃描數據的地圖二維直線特征的特征定位性能預測指標，更準確地反映機器人定位失效的真實情況，從而確保移動機器人的正常定位。
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聲明：
“定位失效檢測方法、裝置、存儲介質及電子設備” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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