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基于小型UUV平臺的多傳感器信息融合方法

1140   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:59:25
本發明提供基于小型UUV平臺的多傳感器信息融合方法，包含兩階段：第一階段：搭建SINS/DVL/GPS/MCP的組合導航系統模型，建立濾波的狀態方程和測量方程；第二階段：使用改進的自適應AUKF對狀態信息進行最優估計，得到準確的導航信息。本發明采用的導航傳感器有捷聯式慣性導航系統(SINS)、多普勒計程儀(DVL)、GPS、磁羅經(MCP)，并將改進的自適應無損卡爾曼濾波（AUKF）引入組合導航系統中，大幅提升了小型UUV的導航精度和自適應能力，并能夠明顯消除慣性傳感器的誤差和水下復雜環境干擾對導航精度的影響。
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“基于小型UUV平臺的多傳感器信息融合方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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