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應用于無人駕駛汽車的目標跟蹤系統及跟蹤方法

797   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:59:23
本發明公開了一種應用于無人駕駛汽車的目標跟蹤系統及跟蹤方法，跟蹤系統包括由激光雷達和毫米波雷達組成的車載雷達系統與機器人操作系統Robot?Operating?System(ROS)；激光雷達安裝在車輛的頂部，其測量精度相對較高，但容易受光照等環境影響，毫米波雷達安裝在車輛前方的車牌處，測量精度相對較低，但是受外界環境影響較小，該車載雷達系統組合在一起可提高測量準確性；在機器人操作系統ROS的節點集合中存在雷達傳感器節點和無跡卡爾曼濾波估計器節點，通過無損卡爾曼濾波算法它使用一系列sigma點通過非線性變換生成狀態，并使用這些估計過的sigma點覆蓋狀態估計點和協方差，從而完成對雷達系統所接收的數據的融合，實現目標跟蹤。
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聲明：
“應用于無人駕駛汽車的目標跟蹤系統及跟蹤方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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