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復雜構件機械手掃查位姿的四元數轉換方法

837   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:58:44
本發明提出一種實現復雜構件掃查成像檢測的機械手位姿轉換的方法：對五軸數控加工生成的數控代碼進行后置處理，采用四元數法代替矩陣和歐拉角描述六自由度機械手末端執行器空間超聲檢測的位姿；針對復雜型面工件的專用性和特殊性，本發明采用水浸式超聲檢測，將探頭固定于水槽中，機械手夾持被測工件相對超聲探頭進行復雜空間運動，進而對其實現超聲無損檢測。這種機械手位姿轉換方法可有效地完成機械手超聲掃查的后置處理，旋轉變換計算更加簡潔、方便。
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聲明：
“復雜構件機械手掃查位姿的四元數轉換方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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