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融合原始點云和體素劃分的點云目標檢測方法

1169   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:58:07
本發明涉及一種融合原始點云和體素劃分的點云目標檢測方法。首先利用無損特征提取網絡Pointnet++提取點云局部細節特征和語義特征，然后構建損失函數進一步提升無損特征提取網絡Pointnt++對局部鄰域信息的感知能力，采用三線性插值在體素特征初始化階段和稀疏卷積感知階段將無信息損失的局部細節特征和語義特征嵌入到基于體素劃分的點云目標檢測網絡中，最后通過二維RPN對預先設置的檢測錨框進行分類、回歸得到最終的檢測目標。本發明通過將點云的無損編碼多尺度嵌入到體素方法中，使檢測網絡具備多尺度多層級信息融合感知能力，而且本發明融合了基于原始點云和基于體素劃分兩類點云目標檢測方法，同時具備高效的點云感知能力和無損特征編碼能力。
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