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面向拓撲-柵格-度量混合地圖的分層路徑規劃方法

1101   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:57:04
本發明涉及一種面向拓撲?柵格?度量混合地圖的分層路徑規劃方法，屬于路徑規劃領域。首先，根據拓撲?柵格?度量混合地圖構造方法，創建移動機器人作業環境的混合地圖；其次，根據拓撲?柵格分層規劃方法生成一條整體優化的全局預設路徑；最后，當移動機器人沿全局預設路徑運行時，實時探測周圍障礙物，若障礙物可能阻礙移動機器人的運行路徑，則在度量地圖上利用深度強化學習的改進深度確定性策略梯度算法進行局部路徑規劃，完成避障后重新回到全局預設路徑，重復該過程直至移動機器人到達目標位置。本方法采用分層思想，將路徑規劃分為若干個子過程，在各層地圖上應用不同的路徑規劃方法，降低規劃問題的復雜度，面對部分未知的復雜大場景環境具有更高的搜索效率和適應性。
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“面向拓撲-柵格-度量混合地圖的分層路徑規劃方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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