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具有平衡輔助功能的下肢外骨骼康復機器人控制方法

1006   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:56:36
本發明提供一種具有平衡輔助功能的下肢外骨骼康復機器人控制方法，屬于下肢外骨骼康復機器人控制領域。該方法包括：使用任意的物理引擎建立人與機器人交互的仿真環境；通過強化學習算法，在仿真環境中完成所設計的平衡編碼模型和動作生成模型的訓練，其中，獎勵函數包含平衡項；利用動作生成模型生成數據集；建立平衡預測模型，與動作生成模型組成步態生成網絡，使用上述數據集，通過模仿學習算法訓練步態生成網絡；訓練完畢的步態生成網絡用于輸出機器人各關節電機的速度期望值，結合電機伺服驅動控制器實現機器人的控制。步態生成網絡可以在無附加傳感器的條件下預測機器人的狀態，使控制器能及時校正系統的不平衡傾向。
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“具有平衡輔助功能的下肢外骨骼康復機器人控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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