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欠驅動吊車系統的控制方法及控制系統

1038   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:17:31
本發明涉及一種欠驅動吊車系統的控制方法及控制系統，先利用擾動觀測器對吊車系統進行觀測，得到系統狀態和總擾動。然后利用強化學習控制器對系統狀態進行處理，得到虛擬控制律，并根據虛擬控制律和總擾動計算實際控制律，再利用實際控制律對吊車系統進行控制，能夠在控制跟蹤誤差消除的過程中，融入強化學習智能控制機制，解決了吊車系統跟蹤控制的反饋誤差消除問題，提高了控制精度。
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