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接近信標軌跡下的水下機器人定位方法

1030   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:17:30
本發明涉及水下機器人定位技術，旨在提供一種接近信標軌跡下的水下機器人定位方法。包括：在保持水下機器人勻速率運動且速率大小已知的情況下，按照設定測量周期計算得到當前位移方向與當前觀測距離方向之間的夾角；然后通過強化學習和訓練，獲得艏向角的調整策略并用于調整艏向角，使水下機器人朝向接近信標的方向運動；在接近信標的過程中，利用擴展卡爾曼濾波位置估計方程計算水下機器人的位置以實現定位。本發明在初始估計誤差較大的情況下，相比于圓形軌跡，收斂速度更快。用強化學習的方法來調整艏向角，使水下機器人做接近信標的運動。避免了復雜的調整角度規則的制定。不需要準確的初始位置估計值，運算量小，計算簡單，定位穩定可靠。
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聲明：
“接近信標軌跡下的水下機器人定位方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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