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基于深度強化學習的移動機器人避障方法

760   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:01:16
本發明公開了一種基于深度強化學習的移動機器人避障方法，通過激光雷達獲取點云數據，對點云數據進行卷積特征提取，與行人位置、行人速度、全局路徑共同作為神經網絡輸入，建立全連接神經網絡，設定環境獎勵，通過PPO深度強化學習算法輸出機器人動作。相對于其他規劃或學習的導航方法，本方法無需對行人進行預測、傳感器預處理、簡化了算法復雜度，更加適用于在多人環境下的機器人導航策略。同時由于加入全局路徑作為輸入量，提升了算法的適用范圍，同時也加快了算法的收斂時間。
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聲明：
“基于深度強化學習的移動機器人避障方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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