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基于免疫深度強化學習的移動機器人自主導航方法

840   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:00:46
本發明提出了基于免疫深度強化學習的移動機器人自主導航方法，該方法基于深度確定性策略梯度(DDPG)算法，并結合移動機器人的運動學分析、信息熵理論以及免疫優化理論來實現移動機器人的自主導航。首先通過Gazebo仿真平臺搭建仿真實驗環境，然后將移動機器人通過傳感器獲得的機器人周圍環境的特征信息，將其輸入到KAI?DDPG網絡，并進行一定次數的訓練，就可獲得移動機器人的運動策略模型和不同場景下每步的執行動作。然后在真實場景下，將訓練好的網絡模型導入真實移動機器人中，即可實現移動機器人的自主導航。本發明具有一定的環境適應能力，移動機器人在不用預知環境地圖信息下自主實現多種場景下的導航。
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聲明：
“基于免疫深度強化學習的移動機器人自主導航方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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