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基于深度強化學習的動態AUV追蹤路徑規劃方法

1095   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 06:55:34
本發明提供一種基于深度強化學習的動態AUV追蹤路徑規劃方法，通過引入深度強化學習算法，運用航路模型來處理AUV的路徑追蹤問題。首先對目標和AUV狀態分析，判斷并選擇采用哪種航路進行追蹤，建立三種航路模型，用訓練好的模型對AUV下一狀態進行預測。采用純方位最小二乘估計法對檢測到的目標信號進行運動要素解算，獲得目標信息。將目標和AUV運動情況作為狀態輸入，AUV下一狀態的動作和航向作為輸出，建立狀態——動作映射策略。根據任務要求，選擇獎賞函數，AUV每段時間所采取的決策都會獲得相應評價。本發明結合深度學習和強化學習的優點，將深度強化學習算法用在AUV路徑追蹤上，實現了對動態AUV的追蹤路徑規劃。
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“基于深度強化學習的動態AUV追蹤路徑規劃方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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