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基于強化學習的變電站內巡檢機器人路徑規劃方案

1171   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 06:46:29
本發明涉及一種基于強化學習的變電站內巡檢機器人路徑規劃方案，該方案針對變電站巡檢場景，在獲取實際變電站環境信息之后，通過柵格法建立變電站環境模型，并采用SARSA算法設計巡檢機器人路徑規劃方案，以貪婪策略代替Q?learning中的貪婪策略，通過更為保守的路徑規劃，減少巡檢機器人與障礙物發生碰撞的概率，大大延長其使用壽命。此外，通過對SARSA算法中獎賞的設計，減少機器人到達同一個巡檢點位的次數，保證機器人快速高效地完成巡檢任務。與現有技術相比，本發明能夠實現以巡檢機器人為主體的自主路徑選擇與安全避障，達到性能的快速高效收斂，對場景的適應能力更強，業務性能更優。
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聲明：
“基于強化學習的變電站內巡檢機器人路徑規劃方案” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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