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礦區地下采場驗收方法與裝置

797   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-09 00:40:10
一種礦區地下采場驗收方法與裝置,將三維激光雷達安裝在移動負載平臺上，沿采空區行進同時激光雷達掃描獲得點云，由相鄰幀點云特征匹配算法獲得移動負載平臺第一組空間位移與姿態信息；由測速編碼器、六自由度陀螺儀加速度計和GPS多傳感器數據融合算法，獲得移動負載平臺的第二組空間位移與姿態信息。將兩組空間位移與姿態信息通過卡爾曼濾波，獲得精度優化的空間位移與姿態預測值，修正每幀激光點云位姿，進而通過坐標轉換統一和多站點激光點云配準，獲得采空區的完整點云。后經網格化處理獲得數字表面模型，并計算出采空區體積；將采空區數字表面模型與目標開采模型比對，可對采礦施工作業效果、采掘體積、采礦效率和貧化率等指標進行評價驗收。
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