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鉸接式采礦裝備交叉口轉彎最優軌跡規劃方法及系統

1151   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-09 00:30:05
本發明公開了一種鉸接式采礦裝備交叉口轉彎最優軌跡規劃方法及系統，所述方法包括：搭建用于軌跡規劃算法的運動學模型；設計環境感知模塊，檢測裝備是否進入到待轉區域；設計基于二次規劃的軌跡規劃模塊，將軌跡規劃問題解耦為縱向和橫向軌跡規劃；設計基于三維搜索的關鍵參數確定模塊，將行駛時間、縱向行駛距離和橫向行駛距離作為搜索策略的關鍵因素，分別設計基于行駛時間的搜索外循環，基于縱向行駛距離的搜索中循環和基于橫向行駛距離的搜索內循環，并在此基礎上通過軌跡規劃算法獲得最優解；設計約束檢查模塊，對得到的軌跡進行約束檢查。本發明能夠減少自主駕駛系統調試和部署的時間，有利于自動化設備性能的充分發揮，提高生產效率。
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聲明：
“鉸接式采礦裝備交叉口轉彎最優軌跡規劃方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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