適用于風(fēng)機葉片安裝的吊具運動(dòng)控制系統及控制方法

權利要求書(shū)： 1.一種適用于風(fēng)機葉片安裝的吊具運動(dòng)控制方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟101：將待安裝的風(fēng)機葉片通過(guò)葉片夾緊部件固定在吊具主體上，進(jìn)入準備階段，吊車(chē)吊鉤與所述吊具主體連接；步驟102：根據輸入的初始參數計算得到所述風(fēng)機葉片的重心的初始安裝位置；步驟103：?jiǎn)?dòng)吊車(chē)，將待安裝的風(fēng)機葉片重心提升至所述初始安裝位置，其中，起吊高度誤差小于或等于允許的最大對接誤差，平面位置與轉角誤差不超過(guò)推進(jìn)器平面位置的最大調節能力；步驟201：吊具主體進(jìn)入穩定階段，以所述初始安裝位置為所述風(fēng)機葉片重心的目標位置和姿態(tài)，在穩定階段的各個(gè)時(shí)刻，重復步驟202～步驟203；步驟202：通過(guò)引導模塊根據采集裝置得到關(guān)聯(lián)信息中的實(shí)時(shí)風(fēng)速和風(fēng)向信息進(jìn)行超短期風(fēng)速預報，從而得到未來(lái)幾秒內的風(fēng)速和風(fēng)向信息，再根據風(fēng)機葉片的位姿信息以及關(guān)聯(lián)信息，在載荷仿真軟件中計算各個(gè)時(shí)刻風(fēng)機葉片受到的風(fēng)作用力和力矩，從而得到吊具主體所需的抵消力和力矩；采用自動(dòng)控制算法根據風(fēng)機葉片當前位置和姿態(tài)與目標位置和姿態(tài)的差異，輸出吊具主體當前所需的控制力和力矩作為施力信息進(jìn)而得到自動(dòng)控制參數；步驟203：控制分配模塊根據所述施力信息輸出分配信息，其中多個(gè)推進(jìn)器能夠實(shí)現所述風(fēng)機葉片水平方向上橫向、縱向位置的調整，當所述分配信息所對應的推力和力矩超出吊具主體運動(dòng)控制裝置的控制范圍，則警報模塊發(fā)出警報；步驟204：所述控制分配模塊根據所述分配信息得到各個(gè)推進(jìn)器所須產(chǎn)生的推力轉化為油門(mén)信號并輸出至執行模塊，使風(fēng)機葉片在初始位置保持穩定，若疊加后得到的油門(mén)信號超出任一個(gè)或任多個(gè)所述推進(jìn)器的100％油門(mén)，則警報模塊發(fā)出警報；步驟301：在穩定階段保持穩定之后進(jìn)入對接階段，根據采集裝置得到的輪轂實(shí)時(shí)位置，確定風(fēng)機葉片第二安裝位置和姿態(tài)，采用步驟202～步驟204相同的方式使風(fēng)機葉片保持穩定在第二安裝位置，進(jìn)而使風(fēng)機葉片的葉根追蹤輪轂，并使風(fēng)機葉片的葉根和輪轂之間的距離保持在設定范圍內；步驟302：根據采集裝置上的光學(xué)定位器得到葉根螺栓標記點(diǎn)與高速相機實(shí)時(shí)相對方位，計算得到葉根螺栓標記點(diǎn)所在葉根螺栓與對應螺栓孔的實(shí)時(shí)相對方位，進(jìn)而判斷葉根螺栓與對應螺栓孔之間方位差是否達到對接精度；步驟303：當達到對接精度要求時(shí)，通過(guò)相應的推進(jìn)器使所述葉根處葉根螺栓插入輪轂處對應的螺栓孔