皮帶輸送機跑偏檢測裝置的自動(dòng)調整方法

權利要求書(shū)： 1.一種皮帶輸送機跑偏檢測裝置的自動(dòng)調整方法，其特征在于： 所述皮帶輸送機跑偏檢測裝置包括： 視覺(jué)檢測模塊，其架設在皮帶輸送機中部皮帶(4)的正上方，且其由承載架(6)以及安裝在承載架(6)上的高清攝像頭(1)和線(xiàn)激光相機(2)構成； 托輥調整模塊(5)，其位于承載架(6)的內側，并分別設置在所述皮帶(4)的底部?jì)蓚?，且其由承載軸承(8)以及連接在承載軸承(8)兩端的移動(dòng)液壓缸(7)構成； 所述視覺(jué)檢測模塊兩端頭上設置的高清攝像頭(1)采集皮帶(4)左右側邊緣圖像；其中部的所述線(xiàn)激光相機(2)用于測量煤料(3)頂端到采集模塊架的高度h(u)；視覺(jué)檢測模塊中部前后攝像頭用于采集中部皮帶(4)前后的圖像；所述托輥調整模塊(5)通過(guò)上下調整移動(dòng)液壓缸(7)的推進(jìn)量ΔL進(jìn)而推動(dòng)安裝在托輥軸端(9)的承載軸承(8)，液壓的上下推動(dòng)可實(shí)現托輥與輸送帶架的夾角θ的變化； 所述自動(dòng)調整方法包括以下步驟： 步驟S1：圖像數據獲取，視覺(jué)檢測模塊上的四個(gè)高清攝像頭(1)采集皮帶工作時(shí)的視頻圖像I；中部線(xiàn)激光相機(2)測量煤料(3)到承載架(6)頂梁的距離； 步驟S2：圖像數據預處理，對高清攝像頭(1)中獲取的視頻圖像I進(jìn)行關(guān)鍵幀提取，并對幀圖像使用伽馬和分數階圖像增強后得到的圖像G；中部線(xiàn)激光相機(2)得到的高度信息進(jìn)行數據去噪處理； 步驟S3：圖像數據分析，對圖像G進(jìn)行Canny邊緣檢測，并識別皮帶和輸送帶架線(xiàn)上的坐標點(diǎn)B[b1,b2,b3......bn]和D[d1,d2,d3......dn]； 步驟S4：計算皮帶跑偏量，針對采集模塊左右高清攝像頭采集到坐標點(diǎn)，可計算出皮帶的水平偏移量ΔL；根據采集模塊中部高清攝像頭可計算出皮帶的角度偏移量Δθ；計算皮帶負載煤流量，根據采集模塊中部激光測距儀采集的高度信息并結合皮帶速v計算出皮帶的負載Q； 步驟S5：皮帶跑偏調整，根據跑偏量ΔL、Δθ和皮帶的負載Q，計算出皮帶托輥支架的調整量ΔLθ； 所述皮帶輸送機跑偏檢測裝置調整的具體步驟為，根據跑偏量ΔL和Δθ，計算托輥浮動(dòng)調整角度 再根據輸送帶左右側煤流量M1、M2的大小判斷托輥調整位置，若M1≥M2，需調整左側托輥上升ΔLθ或右側托輥下降ΔLθ；若M1≤M2，需調整左側托輥下降ΔLθ或右側托輥上升ΔLθ