權利要求書： 1.一種皮帶輸送機跑偏檢測裝置的自動調整方法，其特征在于：
所述皮帶輸送機跑偏檢測裝置包括：
視覺檢測模塊，其架設在皮帶輸送機中部皮帶(4)的正上方，且其由承載架(6)以及安裝在承載架(6)上的高清攝像頭(1)和線激光相機(2)構成；
托輥調整模塊(5)，其位于承載架(6)的內側，并分別設置在所述皮帶(4)的底部兩側，且其由承載軸承(8)以及連接在承載軸承(8)兩端的移動液壓缸(7)構成；
所述視覺檢測模塊兩端頭上設置的高清攝像頭(1)采集皮帶(4)左右側邊緣圖像；其中部的所述線激光相機(2)用于測量煤料(3)頂端到采集模塊架的高度h(u)；視覺檢測模塊中部前后攝像頭用于采集中部皮帶(4)前后的圖像；所述托輥調整模塊(5)通過上下調整移動液壓缸(7)的推進量ΔL進而推動安裝在托輥軸端(9)的承載軸承(8)，液壓的上下推動可實現托輥與輸送帶架的夾角θ的變化；
所述自動調整方法包括以下步驟：
步驟S1：圖像數據獲取，視覺檢測模塊上的四個高清攝像頭(1)采集皮帶工作時的視頻圖像I；中部線激光相機(2)測量煤料(3)到承載架(6)頂梁的距離；
步驟S2：圖像數據預處理，對高清攝像頭(1)中獲取的視頻圖像I進行關鍵幀提取，并對幀圖像使用伽馬和分數階圖像增強后得到的圖像G；中部線激光相機(2)得到的高度信息進行數據去噪處理；
步驟S3：圖像數據分析，對圖像G進行Canny邊緣檢測，并識別皮帶和輸送帶架線上的坐標點B[b1,b2,b3......bn]和D[d1,d2,d3......dn]；
步驟S4：計算皮帶跑偏量，針對采集模塊左右高清攝像頭采集到坐標點，可計算出皮帶的水平偏移量ΔL；根據采集模塊中部高清攝像頭可計算出皮帶的角度偏移量Δθ；計算皮帶負載煤流量，根據采集模塊中部激光測距儀采集的高度信息并結合皮帶速v計算出皮帶的負載Q；
步驟S5：皮帶跑偏調整，根據跑偏量ΔL、Δθ和皮帶的負載Q，計算出皮帶托輥支架的調整量ΔLθ；
所述皮帶輸送機跑偏檢測裝置調整的具體步驟為，根據跑偏量ΔL和Δθ，計算托輥浮動調整角度 再根據輸送帶左右側煤流量M1、M2的大小判斷托輥調整位置，若M1≥M2，需調整左側托輥上升ΔLθ或右側托輥下降ΔLθ；若M1≤M2，需調整左側托輥下降ΔLθ或右側托輥上升ΔLθ
聲明：
“皮帶輸送機跑偏檢測裝置的自動調整方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：中國礦業大學
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2025年06月20日 ~ 22日 
