自適應式深井下廢物的清理裝置和清理方法

權利要求書(shū)： 1.一種自適應式深井下廢物的清理裝置，其特征在于，包括卷?yè)P升降裝置（1）、鏈輪傳動(dòng)裝置（2）、數控檢測裝置（3）、負壓吸塵裝置（4）； 所述卷?yè)P升降裝置（1）包括矩形殼體（1.1）、卷?yè)P機（1.2）、鋼絲繩（1.3）、矩形板（1.4）、視覺(jué)傳感器（1.5），所述矩形板（1.4）水平懸空設置于所述矩形殼體（1.1）的正下方，所述鏈輪傳動(dòng)裝置（2）包括鏈輪（2.1）、鏈條（2.2），所述卷?yè)P機（1.2）、所述鏈輪（2.1）、所述鏈條（2.2）設置于所述矩形殼體（1.1）內； 所述矩形殼體（1.1）內底面靠近四個(gè)邊分別設有卷?yè)P機（1.2），四個(gè)所述卷?yè)P機（1.2）均設有兩個(gè)并排的卷筒，兩個(gè)并排連接的卷筒上纏繞所述鋼絲繩（1.3），四個(gè)所述卷?yè)P機（1.2）的兩個(gè)并排的卷筒上方設有所述鏈輪（2.1），四個(gè)所述鏈輪（2.1）上設有所述鏈條（2.2），所述鏈條（2.2）和所述鋼絲繩（1.3）豎直向下固定在所述矩形板（1.4）上端面的四個(gè)方向，所述鏈條（2.2）設置于所述鋼絲繩（1.3）之間； 所述負壓吸塵裝置（4）包括保護箱（4.1）、卷管器（4.2）、軟管（4.6）、吸收分離裝置（4.8）、支架（4.9），所述保護箱（4.1）設置于所述矩形殼體（1.1）的上端，所述保護箱（4.1）內底面設有卷管器（4.2），所述卷管器（4.2）上設有所述軟管（4.6），所述軟管（4.6）穿過(guò)所述保護箱（4.1）下底面與所述吸收分離裝置（4.8）連接，所述吸收分離裝置（4.8）通過(guò)支架（4.9）固定于所述矩形板（1.4）的上端面； 所述矩形板（1.4）下底面設有用于控制四個(gè)所述鏈條（2.2）的所述視覺(jué)傳感器（1.5），通過(guò)所述視覺(jué)傳感器（1.5）識別周?chē)h(huán)境，控制四個(gè)所述鏈條（2.2）作為整體組件使所述矩形板（1.4）朝指定方向移動(dòng)，所述軟管（4.6）被四個(gè)所述鏈條（2.2）限制柔性竄動(dòng)、且跟隨所述矩形板（1.4）同向移動(dòng)； 所述數控檢測裝置（3）包括紅外傳感器（3.1）、數控操作裝置（3.2），所述紅外傳感器（3.1）設置于所述矩形板（1.4）的底部，用于接收鉆井廢棄物位置信息，并將鉆井廢棄物位置信息傳遞至所述數控操作裝置（3.2），所述數控操作裝置（3.2）設置于所述矩形殼體（1.1）的背部下方； 所述卷?yè)P機（1