鉆機自動(dòng)換桿控制方法、裝置、系統及鉆機與流程

1.本發(fā)明屬于工程機械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種鉆機自動(dòng)換桿控制方法、裝置、系統及鉆機。 背景技術(shù)： 2.鉆機的換桿系統的快慢很大程度上都會(huì )影響鉆機的工作效率，特別是遇到一些對機器不是很熟悉的操作手或者是一些新手，適應換桿操作都需要一定的時(shí)間。即使是一些比較熟練的操作工，有時(shí)候由于疏忽或者操作失誤，會(huì )導致鉆桿的掉落從而影響生產(chǎn)安全。在現有的大多數鉆機中，換桿系統都是通過(guò)人為的一步一步操作，在每一步的銜接過(guò)程中都需要操作手的觀(guān)察與經(jīng)驗判斷，如果經(jīng)驗不足會(huì )導致反復操作，從而會(huì )導致整機穿孔效率的降低。更為嚴重的，由于操作手的疏忽和操作失誤會(huì )出現掉桿現象。 技術(shù)實(shí)現要素： 3.技術(shù)問(wèn)題：本發(fā)明提供一種鉆機自動(dòng)換桿控制方法、裝置、系統及鉆機，旨在克服人為因素帶來(lái)的操作效率降低以及作業(yè)安全性降低的問(wèn)題，通過(guò)自動(dòng)化方案從整體上提高鉆機的效率。 4.技術(shù)方案：第一方面，本發(fā)明提供一種鉆機自動(dòng)換桿控制方法，包括： 5.接收鑿巖機的位置、機械手的位置、扶釬器的狀態(tài)和鉆桿位置信號，所述鑿巖機的位置包括特定位置m1～m7； 6.定義換桿狀態(tài)，所述換桿狀態(tài)包括自動(dòng)加桿狀態(tài)和自動(dòng)卸桿狀態(tài)； 7.自動(dòng)加桿過(guò)程中，判斷當前鑿巖機位置和機械手的位置決定進(jìn)入何種自動(dòng)加桿狀態(tài)以執行相應狀態(tài)下的動(dòng)作； 8.自動(dòng)卸桿過(guò)程中，判斷當前鑿巖機位置、機械手的位置、扶釬器的狀態(tài)和鉆桿位置決定進(jìn)入何種自動(dòng)卸桿狀態(tài)以執行相應狀態(tài)下的動(dòng)作。 9.優(yōu)選的，所述自動(dòng)加桿狀態(tài)包括： 10.第一自動(dòng)加桿狀態(tài)，所述第一自動(dòng)加桿狀態(tài)為松螺紋； 11.第二自動(dòng)加桿狀態(tài)，所述第二自動(dòng)加桿狀態(tài)為快速返回至位置m6； 12.第三自動(dòng)加桿狀態(tài)，所述第三自動(dòng)加桿狀態(tài)為鉆桿進(jìn)入夾爪； 13.第四自動(dòng)加桿狀態(tài)，所述第三自動(dòng)加桿狀態(tài)為鉆桿至鑿巖中心； 14.第五自動(dòng)加桿狀態(tài)，所述第三自動(dòng)加桿狀態(tài)為重夾m6至m5； 15.第六自動(dòng)加桿狀態(tài)，所述第三自動(dòng)加桿狀態(tài)為輕夾m5至m4； 16.第七自動(dòng)加桿狀態(tài)，所述第三自動(dòng)加桿狀態(tài)為機械手回鉆桿庫。 17.進(jìn)一步地，所述判斷當前鑿巖機位置和機械手的位置決定進(jìn)入何種自動(dòng)加桿狀態(tài)包括： 18.如果m2≤鑿巖機位置＜m3，進(jìn)入第一自動(dòng)加桿狀態(tài)； 19.如果m3≤鑿巖機位置＜m6&機械手在鉆桿庫位置，進(jìn)入第二自動(dòng)加桿狀態(tài)； 20.如果m6≤鑿巖機位置&amp