車(chē)輛轉向控制方法、車(chē)輛轉向控制系統和車(chē)輛

本發(fā)明提供了一種車(chē)輛轉向控制方法、系統和車(chē)輛，所述方法用于在電子轉向助力系統失效時(shí)控制車(chē)輛轉向，其中，所述方法包括如下步驟：獲取當前的道路信息、車(chē)輛信息和障礙物信息并根據其求出用于車(chē)輛轉向的車(chē)輛前軸單側車(chē)輪的制動(dòng)力FF、車(chē)輛當前的加速度a以及預測的車(chē)輛轉向半徑和轉向軌跡；根據所述制動(dòng)力FF和加速度a求出待施加到車(chē)輛后軸的縱向力FR，以用于平衡車(chē)輛轉向時(shí)的總縱向力；向車(chē)輛前軸單側車(chē)輪施加所述制動(dòng)力FF以使車(chē)輛轉向，并向車(chē)輛后軸施加所述縱向力FR。