基于欠信息下的多AUV分布式目標圍捕控制方法

一種基于欠信息下的多AUV分布式目標圍捕控制方法，包括：建立AUV運動(dòng)學(xué)模型以及動(dòng)力學(xué)模型，初始化系統狀態(tài)、采樣時(shí)間以及控制參數；針對多AUV系統運動(dòng)過(guò)程中，部分AUV無(wú)法獲得目標信息的情況，提出了動(dòng)態(tài)軌道半徑循環(huán)迭代方法；針對水下GPS定位不準確以及運動(dòng)過(guò)程中探測距離有限等問(wèn)題，提出了基于局部信息的多AUV運動(dòng)學(xué)控制器；提出了欠信息下的多AUV系統動(dòng)力學(xué)控制器。本發(fā)明提供一種能夠有效減少控制器信息量的分布式目標圍捕控制方法，同時(shí)利用動(dòng)態(tài)調整AUV的循環(huán)軌道半徑方法避免了探測目標信息失效帶來(lái)的影響，為海洋開(kāi)發(fā)、海洋對抗、災難救援等方面的實(shí)際應用研究奠定了關(guān)鍵基礎。