對移動(dòng)設備導航定位的方法及設備

本發(fā)明提供對移動(dòng)設備導航定位的方法、裝置及設備。該方法包括：S50:控制慣性測量組合系統測量移動(dòng)設備的常規姿態(tài)角；S60:若相鄰兩個(gè)時(shí)刻的常規姿態(tài)角之間變化量超過(guò)預設閾值時(shí)，則進(jìn)入步驟S10；S10：控制至少4個(gè)信號接收器建立移動(dòng)設備姿態(tài)角模型；S20：建立各信號接收器與預定數量信號發(fā)射器之間的第一雙差分模型，計算任意時(shí)刻移動(dòng)設備的姿態(tài)角；S30：建立各信號接收器在連續時(shí)間點(diǎn)下的第二雙差分模型，計算移動(dòng)設備位移變化時(shí)姿態(tài)角相對變化量；S40：獲取滿(mǎn)足預設條件的姿態(tài)角對移動(dòng)設備定位。本發(fā)明在慣性測量組合系統失效時(shí)也可準確獲得移動(dòng)設備的姿態(tài)角，不會(huì )發(fā)生系統失靈、儀器故障或誤差不可容忍等情況所導致的位置服務(wù)出現嚴重偏差的情況。