基于電流信號的工業(yè)機器人健康分數計算方法

本發(fā)明提供了一種基于電流信號的工業(yè)機器人健康分數計算方法，通過(guò)采集工業(yè)機器人的電流信號，提取特征，通過(guò)主成分分析方法選取有效特征的方法獲取電流數據的特征值，得到模型參數，確定模型置信度，得到機器人退化閾值線(xiàn)和失效閾值線(xiàn)，計算樣本的統計量T2，通過(guò)統計量T2初步確定故障檢測結果，將結果標記為正常、退化、失效三種情況。再統計各個(gè)時(shí)間窗內檢測結果，并采用所述的健康分值計算方法計算各個(gè)時(shí)間點(diǎn)的健康分值，構建健康分值曲線(xiàn)。本發(fā)明所采用的方法在構建模型時(shí)，不需要故障數據，是無(wú)監督的方法，對數據要求不高，適用于實(shí)際生產(chǎn)應用。