應用于動(dòng)態(tài)變化場(chǎng)景下的多傳感器融合定位算法

本發(fā)明公開(kāi)了一種應用于動(dòng)態(tài)變化場(chǎng)景下的多傳感器融合定位算法，在每個(gè)運行周期，對機器人的位置信息進(jìn)行更新，更新包括以下步驟：獲取機器人的運動(dòng)預測值，在視覺(jué)信息正常時(shí)，所述運動(dòng)預測值采用視覺(jué)標定的行走里程信息以及慣性單元測量數據；在視覺(jué)信息缺乏時(shí)，所述運動(dòng)預測值采用行走里程信息；獲取機器人的運動(dòng)測量值；在視覺(jué)信息正常時(shí)，將通過(guò)視覺(jué)信息獲得的位置信息作為運動(dòng)測量值，在視覺(jué)信息缺乏時(shí)，將慣性單元測量數據作為運動(dòng)測量值；根據機器人的運動(dòng)測量值以及運動(dòng)預測值，采用無(wú)損卡爾曼濾波以及粒子濾波結合的方式進(jìn)行數據融合，得到機器人的定位信息。該算法更加穩定可靠，也可使得定位精度更高。