動(dòng)態(tài)整合多種搜尋策略的氣體泄漏源搜尋方法

一種動(dòng)態(tài)整合多種搜尋策略的氣體泄漏源搜尋方法，有：采用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )方法估 計不同搜尋條件下的各類(lèi)搜尋方法適用度的階段，確定影響各搜尋方法性能的主要因素， 和訓練用于估計各搜尋方法適用度的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )；煙羽發(fā)現階段的整合方式，即，采 用基于視覺(jué)注意機制的搜尋方法與隨機搜尋方法相結合的整合策略；煙羽追蹤階段的整 合方式，當機器人檢測到氣體濃度信息時(shí)，采用化學(xué)趨向性方法和風(fēng)趨向性方法以及視 覺(jué)方法分別判定下一步的搜尋方向，并將當前時(shí)刻的搜尋條件，即影響搜尋方法性能的 主要因素，輸入至訓練好的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )得到各方法的適用度，采用驅動(dòng)力矢量合成的 方法規劃機器人局部搜尋路徑。本發(fā)明可顯著(zhù)提高氣體泄漏源搜尋的效率和成功率。