礦山路沿檢測及建圖方法及裝置

權利要求 1.礦山路沿檢測及建圖方法，其特征在于，所述方法包含以下步驟： 步驟一：通過(guò)激光雷達采集得到目標區域的激光點(diǎn)云數據，對采集得到的所述激光點(diǎn)云數據進(jìn)行柵格化處理，得到柵格化數據； 步驟二：基于所述柵格化數據，結合海拔高度信息進(jìn)行篩選，得到地面點(diǎn)云數據； 步驟三：針對所述地面點(diǎn)云數據進(jìn)行路沿檢測，得到左側路沿點(diǎn)以及右側路沿點(diǎn)； 步驟四：將激光雷達坐標系下的所述左側路沿點(diǎn)以及所述右側路沿點(diǎn)進(jìn)行坐標系轉換，得到全局坐標系下的路沿點(diǎn)數據； 步驟五：基于所述路沿點(diǎn)數據，利用八叉樹(shù)模型更新得到全局坐標系下的路沿地圖。 2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟一中具體包含以下步驟： 以垂直路面向上的方向為z軸，車(chē)輛的行進(jìn)方向指向x軸，按照右手系建立三維坐標系； 基于所述三維坐標系，以激光雷達中心為原點(diǎn)，依據所述激光雷達的環(huán)信息劃分扇形區域，將所述點(diǎn)云數據按扇形網(wǎng)格區域進(jìn)行劃分； 計算所述三維坐標系下每個(gè)單元格內部的所述點(diǎn)云數據的平均半徑、平均高度、平均水平坐標、高度最大值以及高度最小值。 3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟二中具體包含以下步驟： 基于每個(gè)單元格內部的高度差以及相鄰單元格的高度差來(lái)篩選得到地面候選單元格，具體來(lái)說(shuō)，若當前單元格內部的高度差小于第一閾值，并且當前單元格與臨近單元格的高度差小于第二閾值，則將當前單元格記錄為所述地面候選單元格。 4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟二還包含以下步驟：若某個(gè)單元格被所述地面候選單元格包圍，則將該單元格也標記為地面候選單元格。 5.如權利要求3或4中任一項所述的方法，其特征在于，所述步驟三中具體包含以下步驟：通過(guò)環(huán)壓縮、垂直高度差以及水平波動(dòng)差三個(gè)特征進(jìn)行路沿檢測。 6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述步驟三中具體包含以下步驟： 依據激光雷達光束照射在水平面上的半徑獲取相鄰環(huán)之間的距離，若環(huán)間距的壓縮比例落在預設范圍內，則將該單元格標記為路沿候選單元格； 沿扇形向外尋找高度突變單元格標記為路沿候選單元格； 尋找預設鄰域內水平波動(dòng)在第三閾值內的變化單元標記為路沿候選單元格。