超前自成像自辨識的懸臂式掘進(jìn)采礦機器人

本發(fā)明公開(kāi)了一種超前自成像自辨識的懸臂式掘進(jìn)采礦機器人，包括懸臂式掘進(jìn)采礦機器人本體、超前自成像自辨識系統及鉆頭狀態(tài)采集模塊；鉆頭狀態(tài)采集模塊用于采集懸臂式掘進(jìn)采礦機器人本體的鉆頭的破巖狀態(tài)；超前自成像辨識系統包括設置在懸臂式掘進(jìn)采礦機器人本體上的主動(dòng)震源、主動(dòng)震源傳感器、破巖震源傳感器以及布設在監測地質(zhì)區域圍巖里的多個(gè)地聲傳感器；控制系統用于進(jìn)行波速場(chǎng)反演成像，得到監測地質(zhì)區域結構波速場(chǎng)成像模型；還用于根據此成像模型及鉆頭的破巖狀態(tài)調整掘進(jìn)控制參數?？蓪?shí)現對工作面前方的地質(zhì)區域進(jìn)行超前成像和辨識，優(yōu)化掘進(jìn)控制參數，提高切割巖層時(shí)的切割性能和鉆頭的壽命，并能適用于深部高應力巖體。