基于無(wú)人機的風(fēng)機巡檢航線(xiàn)生成方法及系統

權利要求書(shū)： 1.一種基于無(wú)人機的風(fēng)機巡檢航線(xiàn)生成方法，其特征在于，包括以下步驟：S1,生成到達風(fēng)機上方的第一航線(xiàn)L1，第一航線(xiàn)L1包括三個(gè)航點(diǎn)，三個(gè)航點(diǎn)分別為第一風(fēng)機上方航點(diǎn)、第二風(fēng)機上方航點(diǎn)和第三風(fēng)機上方航點(diǎn)；第一風(fēng)機上方航點(diǎn)的經(jīng)緯度是無(wú)人機所在的經(jīng)緯度，高度高于周?chē)淖璧K物；第二風(fēng)機上方航點(diǎn)的經(jīng)緯度是風(fēng)機塔筒的經(jīng)緯度，高度是第一風(fēng)機上方航點(diǎn)的高度；第三風(fēng)機上方航點(diǎn)的經(jīng)緯度是風(fēng)機塔筒的經(jīng)緯度，高度大于輪轂高度和葉片長(cháng)度之和，控制無(wú)人機到達第三風(fēng)機上方航點(diǎn)后，調整云臺垂直向下拍攝，獲取風(fēng)機頂視圖；S2，根據風(fēng)機頂視圖與當前云臺的偏航角計算風(fēng)機當前的偏航角；S3，根據風(fēng)機當前偏航角，生成到達輪轂正前方的第二航線(xiàn)L2，第二航線(xiàn)L2包括第一正前方航點(diǎn)和第二正前方航點(diǎn)，第一正前方航點(diǎn)為輪轂正前方的經(jīng)緯度，高度為無(wú)人機當前高度；第二正前方航點(diǎn)是輪轂正前方的經(jīng)緯度，高度為輪轂高度，控制無(wú)人機到達云臺后調整為水平拍攝，從云臺中的可見(jiàn)光攝像頭中獲取風(fēng)機輪轂正視圖，控制無(wú)人機機頭方向調整為風(fēng)機偏航角?180°；S4，基于風(fēng)機輪轂正視圖計算風(fēng)機的葉片角度；S5，基于風(fēng)機偏航角和葉片角度，生成巡檢航線(xiàn)；步驟S2計算風(fēng)機當前的偏航角具體包含以下步驟:201)利用分割算法獲取只有風(fēng)機的風(fēng)機頂視圖的二值圖，從風(fēng)機頂視圖的二值圖的四條邊依次向中心搜索葉片，得到葉片延伸至圖像四條邊的區域，葉片延伸至圖像四條邊的區域為葉片區域；得到葉片延伸至圖像四條邊的區域，確定葉片的位置，并獲得葉片端點(diǎn)；202)去除葉片區域，基于風(fēng)機的機艙所在區域計算出機艙的最大內接矩形，將最大內接矩形的較長(cháng)的中線(xiàn)作為機艙中線(xiàn)；203)根據葉片端點(diǎn)和機艙中線(xiàn)，計算出在風(fēng)機頂視圖上以機艙尾部為坐標原點(diǎn)的偏航角度a，根據云臺偏航角b，得到風(fēng)機偏航角c；步驟203)具體包括以下步驟：選取葉片的一個(gè)端點(diǎn)py0，機艙中線(xiàn)的兩個(gè)端點(diǎn)分別為pc0和pc1，計算端點(diǎn)py0在中線(xiàn)上的投影點(diǎn)p⊥，機艙尾部上的點(diǎn)是機艙中線(xiàn)端點(diǎn)中距離投影點(diǎn)p⊥較遠的點(diǎn)，以投影點(diǎn)p⊥為端點(diǎn)，計算得到以機艙尾部為坐標原點(diǎn)的偏航角度a，云臺偏航角為b，其中以正北為0°，向東為正，向西為負，得到風(fēng)機偏航角c＝90°+a+b，得到風(fēng)機偏航角c，風(fēng)機偏航角c：風(fēng)機偏航角c∈(?180,180]；步驟S5具體包括以下步驟：在得