權利要求
1.基于雙定位模塊的露天礦電鏟裝車自動計數方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1)利用兩個定位模塊進行卡車位置校正與電鏟位置校正；
(2)鏟斗位置估計：鏟斗位于兩模塊尾-首延長線一側一定距離內，該距離可以在安裝定位模塊時得到；此外鏟斗位置最遠不會超過電鏟最大裝車距離，最近不會超過裝車最小安全距離；這樣就可以得到鏟斗位置的范圍；
(3)旋轉方向識別：利用電鏟上兩的定位模塊獲得的位置可以獲得一條直線lt，在下一時刻得到直線；顯然得到下一時刻電鏟的旋轉角度就是這條直線的旋轉角度；當直線逆時針旋轉時記為+1，當直線順時針旋轉時記為-1，當直線不變時記為0；
(4)滿足裝載條件：當電鏟在一段時間內連續向一個方向旋轉，就判斷電鏟滿足裝載條件，處于工作狀態；
(5)滿足裝車條件：當電鏟正在給卡車裝車時，卡車應位于電鏟附近，且鏟斗位置應大致位于卡車車廂內，且停留一定時間，否則視為不滿足裝車條件；
(6)當卡車與電鏟滿足裝車條件與裝載條件后，識別電鏟的裝載行為；一個完整的裝載行為應包括鏟裝、回轉、裝載、回轉，最后回到鏟裝，電鏟完成上述流程需要首先順時針旋轉，停止一段時間后，馬上逆時針旋轉；在旋轉方向識別的基礎上，判斷電鏟是否完成一個裝載循環；當電鏟完成一個循環時，輸出1；
(7)在以上的基礎上，對裝載循環計數，直到卡車離開裝車區域，不再滿足裝載車條件時，停止計數；這樣就獲得了電鏟為某一輛卡車裝載的鏟數。
說明書
技術領域
本發明屬于礦山自動化技術領域，尤其是涉及基于雙定位模塊的露天礦電鏟裝車自動計數方法。
背景技術
對于采用車-鏟開采工藝的露天礦而言，采裝作業通常由電鏟完成。由于缺少有效的計量裝置，超裝或欠裝不可避免。這既造成了設備利用上的浪費，也會由于頻繁過載降低卡車的使用壽命。尤其對于金屬礦，當選礦廠對于礦石品位有一定要求時，露天礦的一個重要工作就是配礦，而礦山往往采用礦石品位與礦量的加權平均進行配礦。在這種情況下，如何有效計算礦量就顯得尤為重要。
目前對車-鏟工藝進行礦量監控的方法可以分為以下兩種：第一種是監控卡車運輸的礦量，這種方法使用各類傳感器，綜合解算卡車運輸礦石的重量；第二種是監控電鏟鏟裝的礦量，這種方法利用力學理論分析電鏟性質，結合傳感器獲得的實時數據估計電鏟
聲明：
“基于雙定位模塊的露天礦電鏟裝車自動計數方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
2308
編輯：中冶有色網
來源：鞍鋼集團礦業有限公司
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2025年08月05日 ~ 07日 
