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基于負載重心的可移動平臺運動控制方法

987   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:37:11
本發明公開了一種基于負載重心的可移動平臺運動控制方法，以托盤為投影基準面，將所述投影基準面劃分為若干子域，根據重心投影點所在的子域區間將可移動平臺的加速度調整為與子域對應的加速度，本發明利用了至少三個稱重傳感器測量負載重心，根據不通運動類型劃分子域，克服了可移動平臺在啟停時容易過度沖擊造成可移動平臺部件的損壞導致其夾持/背負失效的情況，靈活控制移動過程中的速度大小，特別適用于可移動平臺負載頻繁變化的場合，本發明裝置結構簡單，控制方便，且實時性高，在保證可移動平臺運行穩定的前提下，提高其搬運效率。
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