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基于強化學習的AUV自主避障方法

709   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:01:14
本發明公開了一種基于強化學習的AUV自主避障方法，首先設定AUV海底航行自主避障邏輯規則；如果前視聲吶無法探測到障礙物，則AUV保持現有航行高度通過障礙物；如果前視聲吶探測到障礙物且障礙物高度能夠確定，則確定障礙物高度，拉高AUV使AUV航行高度超過障礙物通過障礙物；如果前視聲吶探測到障礙物且障礙物高度無法確定，則AUV啟動自主偏航策略，通過偏航方式繞過障礙物；AUV自主偏航策略采用基于策略梯度的強化學習模型確定最佳偏航角繞過障礙物。本發明綜合考量了任務執行時間、偏離主航線角度與障礙物距離等多種因素，實現了在多種約束下自主實現的最優策略避障。
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聲明：
“基于強化學習的AUV自主避障方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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