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基于層次化和模塊化學習的導航避障方法

966   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:00:54
一種基于層次化和模塊化學習的導航避障方法，包括：實時構建室內場景地圖；基于移動機器人獲取的視覺圖像、實時構建的場景地圖、導航目標圖像，設計長期導航目標點生成模型，確定導航目標圖像在實時構建的場景地圖上的位置；確定基于深度強化學習框架的移動機器人導航避障模型，發布移動機器人導航到預測的長期目標點的速度指令；設計導航結束預測模型，在一定時間間隔后，判斷導航是否結束，如果預測的導航并未結束，則重新以上導航目標點生成及導航決策的過程，直到導航結束。本申請解決了現有技術中在沒有預設環境地圖的情況下，難以安全繞過障礙物并高效導航到指定目標的問題，提高了移動機器人導航技術對復雜多變環境的適應性。
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