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基于殘差強化學習的機器人自主化裝配方法

727   編輯:管理員   來源:中冶有色網  
2023-03-19 06:59:02
本發明涉及一種基于殘差強化學習的機器人自主化裝配方法,步驟包括:根據機器人裝配過程中的狀態st定義笛卡爾空間控制指令;在機器人末端與裝配表面接近階段設置k1=0;當Fext>Fmax時,機器人與裝配表面發生了第一次接觸;判斷待裝配物體是否進入到裝配孔位;進入插入階段,設置k2=0,機器人執行插入操作,當檢測到外力Fext>Fd/2時,裝配成功。本發明針對裝配過程中的接近、搜索、插入三個階段,分別設計相應的裝配策略,使用基于視覺和力覺感知融合的殘差強化學習方法和基于解析方法的力控制策略,實現端到端的機器人自學習裝配。
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